番禺吊车出租， 吊车出租，番禺吊车租赁   基于数字泵/马达分段控制的外负载自适应控制策略仿真分析 

  （1）负载大于额定负载时(基于数字泵的恒功率控制) 0-4 s 时，外负载恒定在 150 N·m；4-34 s 时，外负载从 150 N·m 线性增加至 280 N·m；34-40 s 时，外负载恒定在 280 N·m；40-70 s 时，外负载从 280 N·m 线性减小至 150 N·m；70 s 后，外负载恒定在 150 N·m。 基于数字泵的恒功率控制仿真曲线可知，当外负载大于额定负载时，外负载增加时，通过减小数字泵排量以适应外负载，使数字泵输入扭矩保持在目标扭矩附近，马达转速下降；而在数字泵排量切换过程中，由于马达转速需下降至下一挡位的稳定转速，数字泵输入扭矩存在短暂的负向冲击，当换挡完成时，数字泵输入扭矩保持在目标扭矩附近。 外负载减小时，通过增加数字泵排量以适应外负载，使数字泵输入扭矩保持在目标扭矩附近，马达转速上升；而在数字泵排量切换过程中，由于马达转速需上升至下一挡位的稳定转速，系统需要克服加速阻力，数字泵输入扭矩存在短暂的正向冲击，但由于电比例溢流阀的限制，数字泵输入扭矩的正向冲击小于系统允许的最大扭矩，避免了系统过载的风险；当换挡完成时，数字泵输入扭矩保持在目标扭矩附近。 

  （2）负载小于额定负载 （基于数字马达的恒功率控制） 0-4 s 时，外负载恒定在 150 N·m；4-34s 时，外负载从 150 N·m 线性减小至 70 N·m；34-40 s时，外负载恒定在 70 N·m；40-70 s时，外负载从 70 N·m线性增加至 150 N·m；70 s 后，外负载恒定在 150 N·m。基于数字马达的恒功率控制仿真曲线可知，当外负载小于标定的额定负载时，外负载减小时，通过减小数字马达排量以适应外负载，使数字泵输入扭矩保持在目标扭矩附近，系统压力保持在 15 MPa 附近，马达转速上升；而在数字马达排量切换过程中，由于马达转速需上升至下一挡位的稳定转速，系统需要克服加速阻力，系统压力上升，数字泵输入转矩存在短暂的正向冲击，但均小于系统允许最大转矩；当马达转速过渡完成时，数字泵输入扭矩保持在目标扭矩附近。 外负载增加时，通过增加数字马达排量以适应外负载，使数字泵输入扭矩保持在目标扭矩附近，系统压力保持在 15 MPa 附近，马达转速下降；而在数字泵排量切换过程中，由于马达转速需下降至下一挡位的稳定转速，系统压力存在短暂的下降，数字泵输入扭矩存在短暂的负向冲击；当马达转速过渡完成时，数字泵输入扭矩保持在目标扭矩附近。 

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  （3）负载小于额定负载 （基于数字马达的 HA 控制模式的变功率控制） ：基于数字马达的 HA 控制模式的变功率控制。 基于数字马达的的变功率(HA)控制仿真曲线可知，数字马达的 HA 控制模式与恒压马达控制模式相似，均是通过改变数字马达排量以适应外负载。当外负载小于标定的额定负载时，外负载减小时，通过减小数字马达排量以适应外负载，数字泵输入扭矩有所下降，系统压力亦有所下降，马达转速上升；当外负载增加时，通过增加数字马达排量以适应外负载，数字泵输入扭矩有所上升，系统压力亦有所上升，马达转速下降。 与恒压马达的控制方式相比，数字马达的 HA 控制模式下，作为变功率控制，泵扭矩有所下降，功率利用率有所下降。当外负载为 70 N·m 时，恒压马达的控制方式下，马达转速为 2400 r/min，HA 控制模式下，马达转速为 2000 r/min左右，马达转速变化程度更小。 

 

     综上，基于数字泵/马达分段控制的外负载自适应算法能实现恒功率控制、恒功率+变功率控制的控制模式，能实现对控制目标的拟合，但仍具有一定的误差。 

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